Проектирование двухстепенного манипулятора с самонастройкой

q2

Для этого положения вычисляется А(q), которая задает значение А0:

А0 = А(q)

q1 = 900

q2 = 900

Берется второе положение манипулятора максимально удаленное от первого положения:

q1 = 1800

q2 = 00

q1

А0 = =

Для второго положения рассчитывается А(q).

А(q) = =

А(q) - А0 = - =

, i = 1, 2.

Рассчитаем B1(q) и B2(q) для первого положения (для второго положения они нулевые).

B1(q) = =

B2(q) = =

Рассчитаем , i = 1, 2.

= 25

=-65,5

>, следовательно

25

= 0

= -40,5

< , следовательно

40,5

Рассчитаем :

, i = 1, 2.

=-352,8

>, следовательно

= 352,8

== 0, следовательно

= 0

Таким образом, коэффициент настройки , учитывающий изменение матрицы манипулятора А(q):

= (40,5; 40,5)

Коэффициент настройки , учитывающий наличие моментов скоростных сил:

= (25; 40,5)

Коэффициент настройки , учитывающий скорость изменения моментов сил тяжести при движении манипулятора:

= (352,8; 0)