Проектирование двухстепенного манипулятора с самонастройкой

q2




Для этого положения вычисляется А(q), которая задает значение А0:


А0 = А(q)

q1 = 900

q2 = 900


Берется второе положение манипулятора максимально удаленное от первого положения:

q1 = 1800

q2 = 00


q1


А0 = =

Для второго положения рассчитывается А(q).


А(q) = =

А(q) - А0 = - =

, i = 1, 2.


Рассчитаем B1(q) и B2(q) для первого положения (для второго положения они нулевые).


B1(q) = =

B2(q) = =


Рассчитаем , i = 1, 2.

= 25

=-65,5

>, следовательно

25

= 0

= -40,5

< , следовательно

40,5

Рассчитаем :


, i = 1, 2.

=-352,8

>, следовательно

= 352,8

== 0, следовательно

= 0


Таким образом, коэффициент настройки , учитывающий изменение матрицы манипулятора А(q):

= (40,5; 40,5)

Коэффициент настройки , учитывающий наличие моментов скоростных сил:

= (25; 40,5)

Коэффициент настройки , учитывающий скорость изменения моментов сил тяжести при движении манипулятора:

= (352,8; 0)