Теории управления

alt="" width="182" height="2" align="LEFT" /> w ФЧХ :

0

j (w)

0 w

5) Запаздывающее звено

АЧХ: =1 Передаточная функция :

ФЧХ: j(w)=wt

j(w) ФЧХ

АЧХ

1

Запаздывающее звено называется линией задержки, где

t=T - время запаздывания ЛЗ. j(w)=wT;

5) Колебательное звено

Передаточная функция:

АЧХ - параметр затухания

<1 - устойчивая система

>1 - самовозбуждающаяся

система

ФЧХ

6) Неминимально фазовое звено

Передаточная функция:

АЧХ при a=b :

; W(w)=1

ФЧХ при а=b : АЧХ

ФЧХ

Цифровые системы автоматического управления

Задан процесс: Будем рассматривать про-

y(t) цесс y(t) в дискретные мо-

менты времени.

Такой процесс называется с

дискретным временем.

Значения этого процесса в

дискретные моменты :

- значения

Существуют два типа процесса с дискретным временем :

1)Процесс с дискретным временем и непрерывным множеством

состояний. Это означает, что функция является непре-

рывной ( если это случайный процесс, то непрерывна в

среднем квадратическом).

ПЗС

y(t) Преобразователь - непрерывные функции

ПЗС - прибор с зарядовой связью

- интервал дискретизации во времени (квантование по

времени)

Для таких процессов составляются разностные уравнения :

- 1-е приращение, конечная разность

- 2-я разность

2) Процесс с дискретным временем и дискретным множеством

состояний.

y(t) АЦП

Процесс 2 отличается от процесса 1 тем, что записы-

вается в цифровом виде - дискретная функция, вся база

исследований другая. Квантование идет и во времени и

по уровню.

Очень часто делается бинарное квантование 0;1. В этом

случае аппаратура сильно упрощается.

Замечание :

1) В первом случае (ПЗС) если y(t)~, то выход-

ной процесс , т.е. такой же, но дискрет-