Составление структурной схемы для установившегося режима

и -3 лог/дек равной wф, и частоту сопряжения w4 участков с наклонами -3 лог/дек и -4 лог/дек достаточно высокой, чтобы она не влияла на запасы устойчивости DL и Dj. Для такой конфигурации DL определяется координатой при абсциссе, лежащей на середине отрезка между lg wд и lg wф, т.е. должно соблюдаться неравенство

лог(46)

или

(47)

Аналогично определим Lн(wс) = 1 лог (поскольку наклон до частоты wс равен -1 лог/дек, а lg Kpмакс>1),

Лога согласно (45)

лог,(48)

откуда

(49)

Частота wс среза желаемой ЛАЧХ принимается равной наименьшему из значений, рассчитанных по (47) и (49). Например, для рис.3 имеем:

по (47)

по (49)

Выбираем .

По приведенной выше методике может быть определена частота среза и построена желаемая ЛАЧХ и иной конфигурации. Таким образом, желаемая ЛАЧХ строится по следующим значениям:

; ; ; (рисунок 13).

3.3 Нахождение ЛАЧХ последовательного корректирующего

устройства, определение передаточной функции корректирующего

устройства

Динамическая составляющая ЛАЧХ корректирующего устройства (коэффициент передачи K1 учтен в Кpмакс) получается путем вычитания зависимости из , т.е.

.(50)

Полная ЛАЧХ корректирующего устройства

.(51)

В качестве схемотехнической к реализации корректирующего устройства может быть рекомендован операционной усилитель, включенный по схеме:

Рисунок 14 - Принципиальная схема корректирующего устройства

Используя методику, изложенную к первой части задания, нетрудно получить выражение передаточной функции в виде:

(52)

Постоянные времени числителя передаточной функции соответствуют частотам сопряжения аппроксимированной ЛАЧХ с положительным переходом, т.е. с наклона -1 на 0 или с 0 на +1 , а знаменатель - частотам сопряжения участков с отрицательным переходом, т.е. с 0 на -1 или с +1 на 0, если следовать по в сторону возрастания частот.

Из выражения передаточной функции можно составить систему из 5 -и уравнений:

(53)

Для решения этой системы необходимо задаться одним из параметров С2=1мкФ, тогда:

, (54)

(55)

(56)

(57)

(58)

3.4 Расчёт кривой переходного процесса на ЭВМ

Расчет кривой переходного процесса Dn(t) по возмущающему воздействию может быть проведен моделированием на ЭВМ. Результатом моделирования получается график Dn(t) показывающего изменение параметра (оборотов двигателя) от Dnзад при воздействии возмущения DUc. Моделирование производится на ЭВМ в пакете PDS по следующей структурной схеме:

Рисунок 16 – Структурная схема САУ

Таблица 3 – Значения элементов САУ

Т1=5,6 ,с	Т2=0,05 ,с	Т3=0,027 ,с
Т4=0,01 ,с	К1=26,36	Се=1,98
КПзад=10	Тф=0,02 ,с	Тя=0,026 ,с
Тп=0,05 ,с	J=0,14	Rя=0,38 ,Ом

1/Rя=2,63

Т2Т3р2+Т2р+Т3р+1=0,00135р2+0,077р+1

Т1Т4р2+(Т1+Т4)р+1=0,056р2+5,61р+1

Рисунок 17 - Схема разомкнутой нескорректированной системы

Рисунок 18 - ЛАЧХ разомкнутой нескорректированной системы

Рисунок 19 – Схема разомкнутой скорректированной системы

Рисунок 20 - ЛАЧХ разомкнутой скорректированной системы

Рисунок 21 – Переходный процесс

Таблица 4 - Сравнение показателей регулирования

	Моделирование на ЭВМ
	по задающему	по возмущающему
Dx	3,427	0,001
tp	0,53	0,68
s	-	38900
Dxu
M	0	2

Литература

Теория автоматического управления, под общей редакцией Нетушила А.В., ч. I, М., “Высшая школа”, 1976.

Куропаткин П.В. Теория автоматического управления, М., ”Высшая школа”, 1973.

В.В. Солодовников, В.И. Плотников, А.В. Яковлев. Основы теории и элементы систем автоматического регулирования. М., “Машиностроение”,1985.

А.П. Протасов. Теория управления. Задания и методические указания к курсовой работе. Для специальности 180400-“Электропривод и автоматизация промышленных установок”, Киров, изд. ВятГТУ, 1996, с.30.