Расчет настроек автоматического регулятора 2
достаточно
большой погрешности
между фактическими
и экспериментальными
данными.
Для исходных
передаточных
функций с помощью
программы ASR,
пунктов аппроксимация
(создать передаточную
функцию и изменить
время) получим
координаты
кривых разгона
и сравним их
с экспериментальной
кривой:
1. по возмущению:
|
0,0000
|
0,0000
|
|
0,1000
|
0,2917
|
|
0,2000
|
0,6094
|
|
0,3000
|
0,8066
|
|
0,4000
|
0,9099
|
|
0,5000
|
0,9596
|
|
0,6000
|
0,9824
|
|
0,7000
|
0,9925
|
|
0,8000
|
0,9968
|
|
0,9000
|
0,9987
|
|
1,0000
|
0,9995
|
|
1,1000
|
0,9998
|
|
1,2000
|
0,9999
|
|
1,3000
|
1,0000
|
2. по заданию:
|
1
|
0,0000
|
0,0000
|
17
|
4,0000
|
0,9822
|
|
2
|
0,2500
|
0,0547
|
18
|
4,2500
|
0,9871
|
|
3
|
0,5000
|
0,1723
|
19
|
4,5000
|
0,9907
|
|
4
|
0,7500
|
0,3083
|
20
|
4,7500
|
0,9933
|
|
5
|
1,0000
|
0,4399
|
21
|
5,0000
|
0,9951
|
|
6
|
1,2500
|
0,5565
|
22
|
5,2500
|
0,9965
|
|
7
|
1,5000
|
0,6549
|
23
|
5,5000
|
0,9975
|
|
8
|
1,7500
|
0,7350
|
24
|
5,7500
|
0,9982
|
|
9
|
2,0000
|
0,7987
|
25
|
6,0000
|
0,9987
|
|
10
|
2,2500
|
0,8484
|
26
|
6,2500
|
0,9991
|
|
11
|
2,5000
|
0,8867
|
27
|
6,5000
|
0,9993
|
|
12
|
2,7500
|
0,9158
|
28
|
6,7500
|
0,9995
|
|
13
|
3,0000
|
0,9378
|
29
|
7,0000
|
0,9997
|
|
14
|
3,2500
|
0,9542
|
30
|
7,2500
|
0,9998
|
|
15
|
3,5000
|
0,9665
|
31
|
7,5000
|
0,9999
|
|
16
|
3,7500
|
0,9755
|
32
|
7,7500
|
1,0000
|
3. по управлению:
Сравнивая
экспериментальные
и фактические
кривые разгона
видим, что они
отличаются
очень сильно.
Фактическая
кривая разгона
приходит к 1 на
много быстрее,
чем экспериментальная.
Расчет
АФХ передаточных
функций.
1. Объект второго
порядка по
возмущению:
а) экспериментальная:
|
1
|
1,0000
|
0,0000
|
34
|
-0,3751
|
-0,5372
|
68
|
-0,1944
|
-0,0241
|
|
2
|
1,0211
|
-0,0678
|
35
|
-0,3828
|
-0,5004
|
69
|
-0,1891
|
-0,0210
|
|
3
|
1,0360
|
-0,1397
|
36
|
-0,3877
|
-0,4653
|
70
|
-0,1839
|
-0,0182
|
|
4
|
1,0438
|
-0,2150
|
37
|
-0,3903
|
-0,4320
|
71
|
-0,1790
|
-0,0155
|
|
5
|
1,0440
|
-0,2927
|
38
|
-0,3909
|
-0,4006
|
72
|
-0,1741
|
-0,0131
|
|
6
|
1,0359
|
-0,3720
|
39
|
-0,3897
|
-0,3709
|
73
|
-0,1695
|
-0,0108
|
|
7
|
1,0191
|
-0,4516
|
40
|
-0,3871
|
-0,3431
|
74
|
-0,1650
|
-0,0087
|
|
8
|
0,9935
|
-0,5304
|
41
|
-0,3832
|
-0,3170
|
75
|
-0,1606
|
-0,0067
|
|
9
|
0,9591
|
-0,6072
|
42
|
-0,3783
|
-0,2927
|
76
|
-0,1564
|
-0,0049
|
|
10
|
0,9161
|
-0,6805
|
43
|
-0,3725
|
-0,2699
|
77
|
-0,1524
|
-0,0032
|
|
11
|
0,8649
|
-0,7492
|
44
|
-0,3661
|
-0,2488
|
78
|
-0,1484
|
-0,0017
|
|
12
|
0,8062
|
-0,8121
|
45
|
-0,3592
|
-0,2291
|
79
|
-0,1446
|
-0,0003
|
|
13
|
0,7408
|
-0,8681
|
46
|
-0,3518
|
-0,2108
|
80
|
-0,1410
|
0,0011
|
|
14
|
0,6700
|
-0,9163
|
47
|
-0,3442
|
-0,1939
|
81
|
-0,1374
|
0,0023
|
|
15
|
0,5948
|
-0,9560
|
48
|
-0,3363
|
-0,1781
|
82
|
-0,1340
|
0,0034
|
|
16
|
0,5166
|
-0,9868
|
49
|
-0,3283
|
-0,1636
|
83
|
-0,1306
|
0,0045
|
|
17
|
0,4367
|
-1,0085
|
50
|
-0,3202
|
-0,1501
|
84
|
-0,1274
|
0,0055
|
|
18
|
0,3565
|
-1,0211
|
51
|
-0,3121
|
-0,1376
|
85
|
-0,1243
|
0,0064
|
|
19
|
0,2774
|
-1,0249
|
52
|
-0,3040
|
-0,1260
|
86
|
-0,1213
|
0,0072
|
|
20
|
0,2003
|
-1,0203
|
53
|
-0,2960
|
-0,1153
|
87
|
-0,1184
|
0,0079
|
|
21
|
0,1265
|
-1,0081
|
54
|
-0,2880
|
-0,1054
|
88
|
-0,1156
|
0,0086
|
|
22
|
0,0567
|
-0,9890
|
55
|
-0,2802
|
-0,0962
|
89
|
-0,1128
|
0,0093
|
|
23
|
-0,0083
|
-0,9640
|
56
|
-0,2726
|
-0,0877
|
90
|
-0,1102
|
0,0099
|
|
24
|
-0,0680
|
-0,9339
|
57
|
-0,2651
|
-0,0799
|
91
|
-0,1076
|
0,0104
|
|
25
|
-0,1222
|
-0,8997
|
58
|
-0,2577
|
-0,0726
|
92
|
-0,1052
|
0,0109
|
|
26
|
-0,1708
|
-0,8924
|
59
|
-0,2505
|
-0,0659
|
93
|
-0,1028
|
0,0114
|
|
27
|
-0,2136
|
-0,8228
|
60
|
-0,2435
|
-0,0597
|
94
|
-0,1004
|
0,0118
|
|
28
|
-0,2509
|
-0,7817
|
61
|
-0,0237
|
-0,0540
|
95
|
-0,0982
|
0,0122
|
|
29
|
-0,2829
|
-0,7399
|
62
|
-0,2301
|
-0,0487
|
96
|
-0,0960
|
0,0126
|
|
30
|
-0,3098
|
-0,6978
|
63
|
-0,2237
|
-0,0437
|
97
|
-0,0939
|
0,0129
|
|
31
|
-0,3322
|
-0,6562
|
64
|
-0,2175
|
-0,0392
|
98
|
-0,0918
|
0,0132
|
|
32
|
-0,3502
|
-0,6153
|
65
|
-0,2114
|
-0,0350
|
99
|
-0,0898
|
0,0134
|
|
33
|
-0,3644
|
-0,5756
|
66
|
-0,2056
|
-0,0311
|
100
|
-0,0879
|
0,0134
|
|
|
|
67
|
-0,1999
|
-0,0275
|
|
|
|
б) фактическая
2.
Объект второго
порядка по
заданию.
а) экспериментальная
б) фактическая
3. Объект третьего
порядка с
запаздыванием
по управлению
а) экспериментальная
б) фактическая
Расчет
одноконтурной
АСР методом
Роточа.
В программе
Linreg задаем параметры
объекта с учетом
оператора
Лапласса.