Лабораторна робота
Тема: Визначення точності позиціювання промислового робота
Мета роботи:
Визначити точність позиціювання промислового робота МН-9С у залежності від величний пересування по координатах X та Z.
Обладнання та пристрої:
1.
Промисловий робот МП-9С, призначений для пересування виробів згідно з своїми технічними даними.
2.
Індикатор годинникового типу з діапазоном вимірювання 0.4 мм і точністю 0,002 мм.
3.
Штангенциркуль і лінійка.
4.
Набір деталей.
Кількісною величиною, що визначає точність позиціювання промислового робота є помилка позиціювання.
Під помилкою позиціювання будемо розуміти різницю між фактичним положенням умовної точки робочого органа і точкою, заданою програмою.
Помилки позиціювання: помилки пристрою керування, помилки приводів, технологічні похибки виготовлення елементів та вузлів маніпулятора, пружні властивості кінематичних лапок маніпулятора робота, люфти та зазори в кінематичних парах, похибки позиціювання, що залежать від умов експлуатації промислового робота, теоретичні положення точності позиціювання промислових роботів.
Вводимо програму:
F300 - Поворот вліво.
F000 - Висування руки.
F100 - Втягування руки.
точність позиціювання промисловий робот
Отримані дані заносимо в таблицю:
| № досл. |
Частинне значення xi
, мк |
xi
- а |
(xi
- а) 2
|
| 1 |
1 |
-3,96 |
15,6816 |
| 2 |
2 |
-2,96 |
8,7616 |
| 3 |
4 |
-0,96 |
0,9216 |
| 4 |
2 |
-2,96 |
8,7616 |
| 5 |
5 |
0,04 |
0,0016 |
| 6 |
2 |
-2,96 |
8,7616 |
| 7 |
3 |
-1,96 |
3,8416 |
| 8 |
4 |
-0,96 |
0,9216 |
| 9 |
5 |
0,04 |
0,0016 |
| 10 |
5 |
0,04 |
0,0016 |
| 11 |
6 |
1,04 |
1,0816 |
| 12 |
4 |
-0,96 |
0,9216 |
| 13 |
5 |
0,04 |
0,0016 |
| 14 |
5 |
0,04 |
0,0016 |
| 15 |
6 |
1,04 |
1,0816 |
| 16 |
4 |
-0,96 |
0,9216 |
| 17 |
6 |
1,04 |
1,0816 |
| 18 |
5 |
0,04 |
0,0016 |
| 19 |
4 |
-0,96 |
0,9216 |
| 20 |
8 |
3,04 |
9,2416 |
| 21 |
9 |
4,04 |
16,3216 |
| 22 |
7 |
2,04 |
4,1616 |
| 23 |
10 |
5,04 |
25,4016 |
| 24 |
7 |
2,04 |
4,1616 |
| 112,9584 |
Середньоарифметичне значення:
 .
Середнє квадратичне відхилення:
 .
Розмах розсіювання частинних значень: Р = хі мах
- хі мін
= 10 - 1= 9
Для заданого числа дослідів приймаємо число інтервалів:
 .
Визначаємо ціну інтервалу С = Р / К = 9/2 = 4,5.
| № п/п |
Діапазон інтервалів, мк |
Середина інтервалу, мк |
nm
|
q |
f' (
x) |
1
2
Всього
|
1 - 4,5
4,5 - 10
|
3
7
|
10
14
24
|
0,42
0,58
1
|
0,09
0,13
|
Визначаємо частоту q і густину ймовірності f' (
x) розподілу частинних значень:
 ;  .
| xi
|
x - а |
 |
 |
f (
x) |
10
9
8
7
6
5
4
3
2
1
|
5,04
4,04
3,04
2,04
1,04
0,04
0,96
1,96
2,96
3,96
|
1,07
0,86
0,65
0,43
0,22
0,01
0, 20
0,42
0,63
0,84
|
0,2251
0,2756
0,3230
0,3637
0,3961
0,3989
0,3910
0,3653
0,3271
0,2803
|
0,05
0,06
0,07
0,08
0,08
0,08
0,08
0,08
0,07
0,06
|
Теоретична крива густини ймовірності будується згідно з формулою:
 ,
де φ0
- табульоване значення густини ймовірності.
Отже, висунута гіпотеза прийнятна. Відповідно точність позиціювання робота:
Т = ± 3δ = ± 3 · 4,71 = ± 14,13
Висновок:
на лабораторній роботі ми визначили точність позиціювання промислового робота МП-9С у залежності від величини пересування по координатах X та Z.
За проведеними розрахунками можна зробити висновок, що прийнята гіпотеза вірна. Дана ймовірність відчиняється закону Гука, точність позиціювання Т = ± 14,13
|