Управление дорожными машинами через "GPS"
Высокие темпы автомобилизации после окончания второй мировой войны потребовали коренного перелома в решении дорожных проблем практически во всех странах мира. Рост интенсивности движения автомобилей и плотности транспортных потоков, значительно опережающий темпы дорожного строительства, сделал необходимым принятие энергичных мер по приведению дорожной сети в соответствие с требованиями автомобильных перевозок.
Развитие дорожной сети, обеспечение возрастающего объема строительства новых и содержания действующих транспортных магистралей связано в реальной экономике с обновлением и поддержанием в работоспособном состоянии дорожно-строительных машин.
Поэтому новые методы при проектировании дорожных машин широко используются, изобретаются новые узлы и агрегаты машин, проводятся вычисления множества задач, чтобы обеспечить более долгий срок работы механизмов машинных, множества заводов и предприятий.
В составе машинных парков дорожно-строительных и ремонтно-эксплуатационных предприятий чаще всего можно встретить бульдозеры, скреперы, экскаваторы, катки, планировочно-уплотняющие машины, компрессоры, трубоукладчики. В производстве земляных работ: устройстве и содержании дорог перечисленным дорожно-строительным машинам вряд ли могут конкурировать по производительности другие средства механизации, поэтому они работают на сосредоточенных и линейно-протяжных объектах всех отраслей народного хозяйства.
Объем выпуска дорожно-строительных машин сократится не намного и в ближайшее время ожидается увеличение их серийности наряду с совершенствованием конструкции, улучшением условий работы машиниста, повышением удобства технического обслуживания и ремонтопригодности. На развитие исполнений дорожно-строительных машин оказывают влияние технический уровень и качество применяемых для их сборки базовых тракторов, дизельных двигателей, силовых передач, систем и аппаратуры управления.
Обращают на себя внимание заметные изменения в технологии производства строительно-монтажных работ, выполняемых дорожно-строительными машинами. Повысились темпы возведения и реконструкции объектов, появились новые методы выполнения работ и технологических операций, более конкретными стали задания на подлежащие выполнению машинами объемы работ на строительной площадке, усилилась ответственность и изменились формы оплаты труда рабочих.
Применение современных образцов дорожно-строительных машин обеспечивает выполнение требований интенсивной технологии механизированного производства работ, рост производительности и улучшение условий труда рабочих, но достигается это за счет совершенствования и усложнения конструкций машин, что, в свою очередь, требует высокой квалификации машиниста, одновременно возрастает значение профессиональной инициативы, самостоятельности и ответственности машиниста и его руководителя (менеджера).
Наибольшее распространение при производстве общестроительных земляных работ имеют дорожно-строительные машины мощностью до 150 кВт.
Чтобы в полной мере реализовать технические возможности механизмов и машин применяют общие принципы и особенности конструирования универсальных, специальных промышленных роботов и роботов агрегатно-модульного типа.
Конструкция промышленного робота определяется большим числом факторов, зависящих от его назначения и условий применения.
В современной робототехнике развивается два основных направления конструирования роботов. Первое из них связано с разработкой специализированных роботов, предназначенных для оснащения технологического оборудования определенной группы и выполняющих технологические операции одного вида, и специальных, предназначенных для оснащения технологического оборудования конкретной модели и выполняющих определенные технологические операции. Такие роботы имеют небольшое число степеней подвижности, высокие показатели быстродействия, точности и надежности. Однако возможности их применения при изменении параметров технологического процесса ограничены.
Второе направление состоит в разработке многофункциональных, универсальных промышленных роботов, которые могут применяться в широком диапазоне изменения параметров технологического процесса и в различных процессах. Эти роботы обладают большим числом степеней подвижности, но обеспечить в них высокую точность и надежность значительно труднее, а также они требуют больших затрат при изготовлении. Кроме того, часто на конкретных операциях используются для движения не все степени подвижности.
Эти противоречия могут быть разрешены, если применить агрегатно-модульный принцип построения роботов тАУ конструирование из типовых узлов и модулей. Роботы этого типа не обладают избыточностью на конкретных операциях и в то же время универсальны. Недостатки агрегатно-модульных роботов по сравнению с универсальными при большом числе степеней подвижности тАУ увеличение массы и снижение жесткости.
1. Техническая характеристика Автогрейдер ГС 25тАУ09
Автогрейдер гс-25.09
Рис. 1. Автогрейдер ГС 25тАУ09
Автогрейдер ГС-25.09 превосходно подходит для возведения земляного полотна, устройства и содержания дорог, разнообразных планировочных работ, профилирования и отделки дорожного полотна, а также для ремонта и содержания дорожных покрытий, городских проездов и площадей.
6-цилиндровый 4-тактный дизельный двигатель жидкостного охлаждения с турбо-наддувом и промежуточным охладителем воздуха. Оснащен 2-х ступенчатым, 2-х элементным воздухоочистителем сухого типа с индикатором засорения. Стартер и электросистема на 24 В, с бесщеточным генератором на 45 А (1.0 кВт) со встроенным регулятором напряжения и двумя необслуживаемыми батареями по 12 В с током холодного пуска 650 А и резервом емкости 190 а/ч каждая, выключатель батареи.
Трансмиссия автоматическая с самодиагностикой фирмы ВлZFВ», Германия. Модель 6 WG 190. Скорости на передачах при стандартных шинах и оборотах двигателя -2000 об/мин
Тормоза:
Стояночный тормоз, включаемый пружиной и отключаемый гидравлически, дисковый на входном валу тандемной тележки, действующий на все колеса тележки, оснащен блокировкой включения передач трансмиссии и средствами предупреждения оператора.
Рулевое управление автогрейдера ГС-25.09:
Рулевое управление передними колесами с гидростатическим приводом, включающим два гидроцилиндра. Минимальный радиус поворота при одновременном использовании рулевого управления переднего моста, изгиба рамы и наклона передних колес тАУ 7800 мм.
Передний мост:
Мост цельносварной стальной с ребрами для увеличения торсионной жесткости, качающейся на одном центральном шкворне. Цилиндр наклона колес с гидрозамком, включенным в стандартную комплектацию.
Рамы:
Передняя рама: цельносварная, коробчатого сечения, с наклоном для улучшения переднего обзора.
Задняя рама: с силовым периметром, допускающим модульный монтаж оборудования, что облегчает обслуживание привода и идеально для навески рабочего оборудования.
Гидросистема с насосом постоянного объема и разгрузкой насоса при нейтральном положении рукояток управления гидрораспределителей. В состав системы входит 6 гидрораспределителей с ручным управлением, обеспечивающих управление основным рабочим оборудованием. 4 электрических гидрораспределителя обеспечивают работу вспомогательных операций. Управление гидрораспределителями имеет горизонтальное размещение короткоходовых рычагов на рулевой колонке. Система оснащена гидрозамками в контурах подъема отвала, наклона отвала, сдвига поворотного круга, наклона колес и изгиба рамы.
Кабина и органы управления ГС-25.09:
Все органы управления расположены в 9ОВ° тАУ ном секторе перед оператором и справа от него. Перед ним находятся: дисплейный блок, на котором отображаются все необходимые параметры работы автогрейдера, контрольные параметры его систем, аварийные сигнализаторы, переключатели управления электрическими гидрораспределителями, рукоятки управления ручными гидрораспределителями. Справа тАУ рычаг управления КПП, дисплей КПП, органы управления приводом переднего моста, отопителем, очистителями, омывателями стекол, освещением, выключатель электросистемы и предохранители. Уровень шума в кабине тАУ от 78 до 80 дБ.
Технические характеристики автогрейдера ГС-25.09
Основные параметры автогрейдера ГС-25.09 |
| Класс автогрейдера | 250 |
| Эксплуатационная масса без навесного оборудования, кг | 17 300 |
| Эксплуатационная масса базовой комплектации с бульдозерным отвалом, кг | 18 200 |
| Длина автогрейдера без навесного оборудования, мм | 8 600 |
| Ширина автогрейдера, мм | 2 540 |
| Высота по маяку, мм | 3 580 |
| Колесная база, мм | 6 200 |
| Мин. радиус поворота., м | 7,8 |
| Скорость движения, км/ч | 4,5тАж40,8 |
Грейдерный отвал автогрейдера: |
| Длина отвала, мм | 4 270 |
| Высота отвала, мм | 700 |
| Опускание отвала, мм | 730 |
| Вынос отвала, мм | 700 |
| Угол поворота в плане, град. | В± 65 |
| Угол зачистки откосов, град. | 0тАУ90 |
| Размерность шин | 14.00тАУ24 G2 |
| Колесная формула | 1х3х3 |
| Давление на нож, кг | 8 864 |
| Тяговое усилие на ноже, кг | 14 450 |
Агрегатный состав автогрейдера: |
| Двигатель ГС-25.09: | ЯМЗ-236 БЕ 2тАУ20 |
| Полезная мощность., кВт (л.с.) | 176,5 (240) |
| КПП ВлZFВ» Германия | гидромеханическая |
| Число передач КПП: вперед / назад | 6 / 3 |
| Карданная передача | 2 кардана |
| Передняя ось (мост) | Ведущий |
| Задний мост | Ведущий |
Вместе с этим смотрят:
GPS-навигация
IP-телефония. Особенности цифровой офисной связи
РЖсторiя звтАЩязку та його розвиток
Автоматика, телемеханика и связь
Анализ режимов автоматического управления